El Curtis 6041 (sistema DVD HTiB) se quedó configurado en salida S-Video, pero solo usas RCA (compuesto). Por eso tienes audio pero no vídeo.
El Curtis probablemente no tiene entradas de audio/vídeo para fuentes externas (solo salida a TV). Verifica parte trasera: ¿Entradas RCA/Óptica/Coaxial/HIDMI IN? Si no hay, no puedes conectar DVR ni VCR al Curtis para oírles por sus altavoces.
Insignia NS-R5101A5 (Best Buy, ~130€), Yamaha RX-V385, Sony STR-DH590, Denon AVR-S540BT (~200€). Conecta todo ahí. Usa el Curtis solo para DVDs en esa habitación (conecta su salida HDMI/Componente a TV, y su salida audio RCA a receptor si quieres usar sus altavoces... pero mejor vende el Curtis y compra pack altavoces 5.1 pasivos).
El conmutador HDMI manual que compraste no resuelve la entrada de audio al Curtis.