Pulsa la tecla Chr (abajo a la izquierda, junto a Enter / tecla verde).
Aparecerá una tabla de símbolos.
Navega con el joystick/direccional hasta el guion bajo (_) y pulsa el joystick (o tecla central) para insertarlo.
También puedes mantener pulsada la tecla de la letra correspondiente (ej. tecla P o 0 según mapa) si tienes activada la predicción / multitap, pero la tecla Chr es el método universal en teclados Nokia Eseries.