Al ser Android 4.0, tus contactos deberían estar sincronizados con tu cuenta Google.
Si no usabas sincronización Google, prueba software de recuperación en PC (con depuración USB activada): Gihosoft Free Android Data Recovery.
Para el futuro: activa "Copia de seguridad de Google" (Ajustes > Cuentas > Google > Sincronizar contactos) y haz backups periódicos a microSD (ranura hasta 32 GB).