En el propio iPhone 4S con iOS 9.2:
Si quieres actualizar a iOS 9.3.5 (última para 4S), ve a Ajustes > General > Actualización de software antes o después. No podrás volver a 9.2 tras actualizar.
Haz backup en iCloud (Ajustes > [Tu nombre] > iCloud > Copia de seguridad) si quieres recuperar datos luego.