Es posible pero requiere conocimientos avanzados y riesgos (brick, pérdida de garantía, KNOX 0x1).
Guía completa en XDA Developers:
Tutorial: Downgrade S5 5.0 a 4.4 KitKat
Advertencia: El contador KNOX se disparará (0x1), perdiendo Samsung Pay, Secure Folder, garantía. Solo hazlo si eres usuario avanzado.