Desde cualquier pantalla de inicio, desliza el dedo hacia abajo (no desde el borde superior, eso es Centro de Notificaciones). Aparece la barra de búsqueda. Escribe el nombre de la app.
En iOS 7, las apps en segundo plano no consumen CPU (salvo tareas permitidas: música, GPS, VoIP, descargas). No es necesario cerrarlas manualmente.
Si quieres cerrar una app:
Para desactivar actualización en segundo plano: Ajustes > General > Actualización en segundo plano > desactivar por app o global.