En iOS 6 y anterior: Doble clic Home > mantener icono > tiemblan > X.
En iOS 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17...:
NO mantengas pulsado el icono. El gesto es arrastrar la tarjeta hacia arriba.
Nota: iOS gestiona la memoria automáticamente. Cerrar apps manualmente no ahorra batería ni mejora rendimiento (salvo apps que fallen).