Sí, cada altavoz necesita su canal de potencia. Un amplificador 4‑canales (o 2 × 2‑canales) es lo correcto.
Si los actuales «están bien», el mayor salto de calidad y volumen viene de añadir un buen subwoofer + amplificador mono. Los frontales nuevos mejoran medios/agudos, pero el grave lo da el sub.
Crutchfield dice: frontales 6,5″ (16,5 cm), traseros 6″×9″ o 5″×7″ según acabado. Mide la abertura real antes de comprar; a veces 6,5″ entra con adaptador, otras hay que agrandar.