Apple no ofrece forma oficial de restaurar sin iTunes (o Finder). Herramientas de terceros como Leawo iOS Data Recovery o Tenorshare ReiBoot pueden intentar reparar el sistema, pero:
Busca un Mac/PC con iTunes 12.10 (última compatible con 3GS) y restaura desde ahí. Si no tienes acceso, acude a una Apple Store o servicio autorizado.