Apple deja de "firmar" (firmar digitalmente) las versiones anteriores de iOS poco después de lanzar una nueva versión mayor. Sin esa firma, iTunes rechaza la instalación de iOS 6.
Desde el lanzamiento de iOS 7 (sept 2013), no se puede hacer downgrade a iOS 6 en iPhone 4S ni en ningún dispositivo. Te quedas en iOS 7 o superior.
Alternativas: Jailbreak (si existe para tu versión) para personalizar, o adaptarse a iOS 7.