Respuesta corta: **no oficialmente**
Apple deja de firmar (sign) las versiones antiguas pocos días después de lanzar la nueva. Sin firma, iTunes rechaza la instalación.
Excepciones muy limitadas
- iPhone 4 (y anteriores) **con jailbreak previo** y **SHSH blobs guardados** (vía TinyUmbrella o Cydia) pueden downgradear con herramientas como Odysseus o Futurerestore.
- iPhone 4S en adelante: **imposible** por arquitectura de seguridad (APTicket, SEP).
Enlace de referencia
Macworld: Downgrade iOS 7 while you still can (artículo de 2013, solo aplicable a ventana de firma abierta).
Hoy en día, **no intentes downgrade**; arriesgas brick permanente.
