Sigma fabricó sus objetivos con diversas monturas. Si tu Sigma UC Zoom 35-135mm f/4-5.6 tiene montura Pentax K (bayoneta Pentax KAF/KAF2), encajará y funcionará perfectamente en la Pentax K20D. El diafragma se controlará desde la cámara (modo A en el anillo del objetivo si lo tiene).
Si el objetivo tiene otra montura (Canon FD, Minolta MD, M42, Nikon F, etc.), no se puede adaptar a Pentax K manteniendo enfoque al infinito sin lente correctora (que degrada calidad). Verifica la montura mirando el bayoneta: Pentax K tiene una pestaña de acople de diafragma y contactos eléctricos. Si no coincide, no lo fuerces.