El ID de Apple es la cuenta central; no se "cambia" como una contraseña, sino que cierras sesión con el actual e inicias con otro (o creas uno nuevo).
Advertencia: Apps compradas con el ID antiguo no se actualizarán con el nuevo; tendrás que recomprarlas. Fotos en iCloud del ID antiguo no bajarán al nuevo (descárgalas antes).
Si solo quieres cambiar la contraseña del mismo ID: iforgot.apple.com o Ajustes > [Tu nombre] > Contraseña y seguridad > Cambiar contraseña.