La función Llamadas por Wi-Fi (VoWiFi) en WhatsApp se desplegó progresivamente desde 2015. En iPhone 5s (iOS 12 máximo), la app WhatsApp actual sí soporta llamadas de voz y vídeo por Wi-Fi/datos, siempre que la app esté actualizada (App Store > WhatsApp > Actualizar).
No hay ajuste especial en iOS; WhatsApp usa automáticamente Wi-Fi si hay conexión. Si no funciona:
Nota: "Llamadas Wi-Fi" del operador (VoLTE/VoWiFi nativo del iPhone) es otra cosa; requiere soporte del carrier y se activa en Ajustes > Datos móviles > Llamadas Wi-Fi.