El método más rápido: exporta contactos a un archivo .vcf (vCard) desde tu agenda actual (Google, Outlook, otro iPhone, etc.), envíatelo por email a tu cuenta en el iPhone y abre el adjunto.
El email indica cuántos contactos vienen en el .vcf. También puedes importar uno a uno.
Si solo tienes .csv, usa un conversor online CSV→vCard, guarda como .vcf y repite el proceso.
Funciona en todas las versiones de iOS.