Safari en iOS no tiene menú «Historial» visible, pero la función existe y es muy fácil de acceder.
En iPhone/iPod es mejor en horizontal (ves más títulos/URLs). En iPad, el historial aparece como panel lateral, no popup.
Si no quieres que se guarde historial, activa «Navegación privada» (Safari se pone negro). Para borrar historial ya guardado: Ajustes > Safari > Borrar historial y datos de sitios web.