Ve a Ajustes > Batería (iOS 9‑15) o Ajustes > Batería > Porcentaje de batería (iOS 16+).
Activa el interruptor Porcentaje de batería.
En iPhone X y posteriores (con muesca), el porcentaje también se ve bajando el Centro de Control (esquina sup. der.). En iPhone 8/SE/6s/7/5s con iOS 9‑15, aparece junto al icono de batería en la barra de estado al activarlo.