Por qué no deberías instalar la beta de iOS 9 ahora (y cómo hacerlo si insistes)

Aunque técnicamente cualquiera puede instalar la beta de iOS 9 sin ser desarrollador (usando un IPSW e iTunes), no se recomienda para usuarios habituales: es software temprano, con bugs, peor rendimiento y experiencia áspera. Lo sensato es esperar al programa Beta Público de Apple (más pulido) o a la versión final en otoño.

Si aun así quieres instalarla (solo desarrolladores/usuarios avanzados)

1. Actualiza iTunes, conecta el dispositivo y haz backup en iTunes (obligatorio).
2. En iTunes, pestaña Resumen: Mac → Opción + clic en Buscar actualizaciones; Windows → Mayús + clic en Buscar actualizaciones.
3. Selecciona el IPSW de iOS 9 beta para tu modelo.
4. Instala; el dispositivo arrancará con la beta.

Riesgos: pérdida de datos, bloqueos, apps rotas, seguridad reducida. Si no eres desarrollador, espera. La beta pública llegará semanas después y será más estable.