Añade la misma cuenta en ambos dispositivos (Ajustes > Mail > Cuentas) y activa Contactos.
Conecta iPhone > Finder/iTunes > Información > Sincronizar contactos con «Contactos» (Mac) / «Outlook» (Windows). Luego conecta iPad y sincroniza la misma fuente.
iCloud es la forma más sencilla y continua.