En Safari iOS 7+, desliza desde el borde de la pantalla para navegar por el historial:
El gesto debe empezar fuera o en el mismo borde. Fundas gruesas pueden interferir; prueba empezando el dedo en el marco. Para historial profundo, mantén pulsado el botón Atrás/Adelante. En Navegación Privada (tema oscuro) el historial es limitado.
El gesto "atrás" funciona en muchas apps de Apple (Ajustes, App Store); "adelante" parece exclusivo de Safari.